Arduino Uno Wifi Rev2 (อ่านค่า gyro และ accelerometer ที่ติดมากับบอร์ด)

อย่างที่ทราบกับว่า Arduino Uno Wifi Rev2 เวอร์ชั่นใหม่นี้ มาพร้อมกับ Gyroscope (เซนเซอร์วัดอัตราเร็วเชิงมุม) และ Accelerometer (เซนเซอร์วัดความเร่ง) ที่ติดมาบนบอร์ดจากโรงงาน ซึ่งมีความเสถียรสูงและค่าผิดพลาดต่างๆน้อยมากเมื่อเทียบกับการที่ต้องนำโมดูล Gyro และ Accelerometer จากภายนอกมาใช้ร่วมกับบอร์ดไมโครคอนโทรเลอร์ปกติ ทั้งนี้เนื่องจากการใช้งาน gyro และ accelerometer การ alignment กับบอร์ดไมโครคอนโทรเลอร์นั้นมีความสำคัญมาก มุมที่ไม่ขนานหรือตั้งฉากกับบอร์ดจำเป็นต้องถูก calibrate อย่างดี ซึ่ง Arduino Uno Wifi Rev2 ตัวใหม่นี้ เข้าใจปัญหานี้ดีจึงได้ติดตั้ง gyro และ acclerometer ที่ทั้งสองอยู่ในไอซีเดียวกัน (LSM6DS3) มาจากโรงงานให้เลย ปัญหาที่กล่าวมาจึงไม่มีหรือหากมีก็ถูกทำให้มีผลกระทบน้อยที่สุดแล้ว รวมทั้ง arduino ยังทำให้การอ่านค่าจากทั้ง gyro และ acclerometer เป็นไปด้วยความสะดวกโดยได้จัดเตรียม library ไว้ให้ผู้ใช้ได้ทดลองอ่านค่าได้อย่างง่ายดาย 

หมายเหตุ:
Gyroscope หรือ เซนเซอร์วัดความเร็วเชิงมุม ใช้วัดความเร็วเชิงมุมรอบแกน x,y,z (หน่วย degree/sec)
Accelerometer หรือ เซนเซอร์วัดความเร่ง ใช้วัดความเร่งในทิศทางของแกน x,y,x (หน่วย g) 

โดยค่าที่อ่านได้จากทั้ง gyroscope (อัตราเร็วเชิงมุม) และ accelerometer (ความเร่ง) จะนำไปใช้โดยตรงเลยก็ได้หรือจะนำไปคำนวนต่อเพื่อหา orientation และ ตำแหน่งได้ ตัวอย่างเช่น ความเร่งในแกน x,y,z สามารถนำไปหามุม pitch และ yaw ได้ ดังอธิบายไว้ในบทความถัดไป หรือแม้กระทั่งยังสามารถนำเอา อัตราเร็วเชิงมุม มาคำนวนร่วมกับ ความเร่งเพื่อหามุม roll pitch yaw

ติดตั้งไลบรารี LSM6DS3

1) ไปที่ Sketch > Include Library > Manage Libraries

2) ในหน้าต่าง Library Manager ในช่อง Type ให้เลือก Arduino / ในช่อง Topic ให้เลือก Sensor / และให้กรอกคำว่า LSM6DS ในกล่องข้อความ จะมีรายการ Arduino_LSM6DS3 by Arduino ปรากฎขึ้น

3) จากนั้นให้คลิกที่รายการนี้และคลิกที่ install เพื่อทำการติดตั้งไลบรารี Arduino_LSM6DS3 หลังจากติดตั้งแล้วให้กดที่ปุ่ม close ด้านล่างของหน้าต่าง

อ่านค่าจาก Accelerometer 

4) ไปที่ File > Examples > Arduino_LSM6DS3 และ เลือก SimpleAccelerometer

5) เปิดโปรแกรม SimpleAccelerometer ขึ้น แล้ว Upload ลงบอร์ด จากนั้นเปิด serial monitor ขึ้นเพื่อสังเกตุผล (ค่าความเร่ง ที่อ่านได้จาก accelerometer ทั้ง 3 แกน x,y,z) 

อ่านค่าจาก Gyroscope 

6) ไปที่ File > Examples > Arduino_LSM6DS3 และ เลือก SimpleGyroscope

7) เปิดโปรแกรม SimpleGyroscope ขึ้น แล้ว Upload ลงบอร์ด จากนั้นเปิด serial monitor ขึ้นเพื่อสังเกตุผล (ค่า rotation rate ที่อ่านได้จาก gyroscope ทั้ง 3 แกน x,y,z)

by Pink Panther